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Os passos para construir uma parte do robô inseto, especificamente a montagem do servo-motor e a transferência de movimento para as pernas. O texto aborda a divisão da montagem em duas partes, a construção da estrutura e a construção eletromecânica, e detalhes sobre a fixação das pernas, a transferência de movimento e a alinhamento de furos.
Tipologia: Manuais, Projetos, Pesquisas
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1 − Introdução O potencial de crescimento de atividades relacionadas à robótica num futuro próximo é muito grande. A automatização dos processos industriais é cada vez mais intensa, e ao longo dos próximos anos, os robôs não serão apenas máquinas automáticas, eles estarão presentes no nosso cotidiano. Robôs já são utilizados nas áreas de entretenimento, resgate, até mesmo em serviços domésticos. Por todo lado eles já estão presentes, desde um caixa eletrônico, até uma máquina de Coca-Cola. Nesse tutorial, nosso objetivo será construir um “inseto”, um robô que possui seis “pernas” e é conectado ao Kit e pode ser controlado através de um programa que roda num computador. Através da construção de um robô inseto, podemos aplicar nossos conhecimentos de Eletrônica, Mecânica e Programação adquiridos ao longo do curso e, consequentemente, aprimorar as técnicas necessárias para a construção de robôs. Serão detalhadamente descritos o funcionamento e a construção de um robô inseto, de modo que, além de possibilitar a sua elaboração, seja fornecida uma base para a construção de robôs que utilizem um princípio de funcionamento semelhante. Um fator importante que não pode ser negligenciado durante a montagem é a segurança. É indispensável o uso de equipamentos de proteção individual (EPI's) tais como luvas, óculos de proteção, jaleco, etc. Também é essencial tomar cuidados básicos para a prevenção de acidentes, especialmente durante a manipulação de produtos químicos e ferramentas. Por pura falta de atenção ou excesso de confiança, podem ser causados acidentes graves. E, além disso, os problemas decorrentes da postura inadequada e da repetição excessiva de movimentos são vários e é muito simples tomar providências para evitá-los. Não é difícil se conscientizar e realizar pequenas ações que podem prevenir muitos acidentes. 2 − Funcionamento Figura 1 : Robô inseto pronto e ligado ao MEC1000.
3 − Materiais Os materiais utilizados nesta montagem são madeira tipo MDF, perfis de alumínio (barras e cantoneiras), madeirite, plástico (PVC), engrenagens de acrílico, dois servo-motores (adaptados para rotação contínua, porém, com potenciômetros externos), parafusos de diversos tamanhos, porcas, arruelas, cola branca, cola de secagem instantânea e lubrificante. Além disso, serão necessárias ferramentas para a montagem tais como paquímetro, caneta de retroprojetor, serra de meia-esquadria. Tais ferramentas estarão à disposição nas bancadas de trabalho. Optamos pelos materiais utilizados pela acessibilidade, baixo custo, resistência adequada, e também por serem fáceis de trabalhar, tentando sempre adequá-los às dificuldades surgidas no desenvolvimento, ou até substituindo-os por outros se necessário, lembrando-se sempre de que os materiais listados aqui, de forma alguma são padrão para as montagens, e que podem ser substituídos tranquilamente por outros semelhantes ou que desempenhem a mesma função. Deve-se apenas ter em mente que nem todos os materiais têm desempenho semelhante sob uma determinada situação. Por exemplo, a madeira MDF é uma boa escolha, pois é fácil de trabalhar e não trinca tão facilmente como uma chapa de compensado, por exemplo, quando é perfurada. 4 − Leituras prévias Para a construção do projeto descrito nesse tutorial, é recomendada a leitura de outros tutoriais, que nos auxiliarão durante a construção do robô inseto. Os tutoriais recomendados são: Montagem do Bloco de Servo-motor Padrão, Adaptação de Servo-motores e Criação de engrenagens em acrílico. Esses tutoriais estão à disposição ao longo do curso de Mecatrônica e Robótica e serão utilizados ou darão suporte a alguns procedimentos ao longo deste tutorial. 5 − Montagem O primeiro passo para a montagem de um projeto deve ser a elaboração de um esboço deste num papel, mesmo que se tenha todo projeto em mente. Isto facilitará muito a montagem de qualquer projeto, pois além de uma melhor visualização deste, não corremos o risco de esquecermos ou pularmos algum passo. Com o “roteiro” do projeto em mãos, podemos começar a montagem escolhendo os materiais que mais se adequem as montagens de cada parte do projeto, enfatizando principalmente a acessibilidade dos materiais; o custo, para que o projeto não venha a ter um custo muito elevado; e maleabilidade. Por exemplo: perfis de alumínio podem ser encontrados em qualquer loja especializada em alumínio, são relativamente baratos e muito mais fáceis de trabalhar do que perfis de ferro, por exemplo. O projeto descrito nesse tutorial visa a construção de um robô inseto, fazendo uso de servo- motores, uma base de madeirite e barras de alumínio. A montagem do robô pode ser dividida em duas partes: a primeira é a construção da parte estrutural do robô inseto, base e pernas, e, posteriormente, a parte eletromecânica, que se refere à construção dos blocos dos servos-motores. Esses servo-motores deverão ser adaptados para rotação contínua, mas devem utilizar um
potenciômetro externo. Este potenciômetro tem exatamente a mesma função do potenciômetro original do servo-motor, só que agora o servo-motor transferirá seu movimento para uma outra engrenagem, e ela deverá ser usada como referência para o controle do servo-motor. Por isso, essa engrenagem será fixada ao eixo do potenciômetro, que será o eixo principal do bloco. Deste modo, conseguiremos controlar precisamente a posição da engrenagem. Esta engrenagem faz parte de um conjunto redutor, de modo que o torque disponível seja maior, para possibilitar uma correta movimentação do robô inseto. É necessário que se tome bastante cuidado durante a construção para evitar que ele fique mal estruturado e não caminhe corretamente. Primeiramente, começaremos pela montagem da parte estrutural do inseto, que será feito com uma base de madeirite e pernas de alumínio. Iremos confeccionar as pernas para o inseto com 4 barras (perfis) de alumínio quadradas de 1/4”. Optamos pela quadrada por ser mais fácil de ser perfurada, mas a barra circular pode ser considerada esteticamente melhor. O comprimento destas pernas dependem do tamanho definido para a base, para que não tenhamos uma estrutura desproporcional. É recomendável que o corte seja feito na serra de meia-esquadria, que proporciona mais segurança e facilidade. Após cortá-las, devemos lixar as rebarbas para um melhor acabamento e também para evitar possíveis ferimentos. Cada perna é formada por um conjunto de duas barras de alumínio: uma “anteperna”, que será fixada à base do robô; e um “pé”, que mantém o robô apoioado no chão. Tais nomes foram dados com a finalidade de que, definindo o nome de cada parte, a explicação da montagem ficasse mais clara. Podemos fazer uma analogia com os nossos braços, nos quais encotramos o antebraço e a mão. A base deste robô foi feita com madeirite, embora possam ser utilizados outros materiais quaisquer, desde que tenham a resistência necessária. As suas dimensões são de 20 cm x 8 cm e devem ser feitos furos nos seus quatro cantos a 0,5 cm de cada lateral, para que possamos encaixar as suas pernas. As antepernas, a parte das pernas que serão fixadas à base de madeirite, terão dois tamanhos como padrão, pois um par será tracionado por um servo-motor para que o inseto possa se movimentar para frente enquanto que o outro par será movimentado através de barras de transferência de movimento, ligadas às pernas tracionadas pelo servo-motor. Apos cortar a base, certifique-se de que ela foi cortada corretamente, tirando novamente as medidas. Ao marcar os pontos a serem furados, é até mais importante ver a distância interna entre eles do que externa de 5 mm. Ao longo do comprimento da base, a distância entre os pontos deve ser de exatamente 19 cm, enquanto que na largura deverão haver 7 cm. Essas distâncias devem ser mantidas, não importando pequenas variações nas medidas externas de 0,5 cm até as laterais.
As antepernas do par que será diretamente tracionado pelo servo-motor terão o comprimento de 10 cm enquanto que as do outro par terão 8 cm de comprimento. Nas duas barras de 8 cm faremos os furos a 0,5 cm de uma extremidade, para encaixá-la na base, e outro a 2 cm deste, para, posteriormente, encaixarmos uma barra para a transferência de movimento. Nas duas maiores faremos uma sequência de três furos: um furo a 0,5 cm de uma extremidade, para que possamos colocar hastes ligadas ao servo-motor de movimentação horizontal; um outro à 2 cm do primeiro furo, para encaixá-las no corpo, e um terceiro à 2 cm do segundo furo, onde será fixada a barra para a transferência do movimento. Para assegurar que os furos sejam feitos corretamente ou que a broca não escorregue, recomendamos o uso de um marcador, que pode vir a ser até mesmo um prego, que deve ser utilizado após a marcação com caneta ou lápis, fazendo-se uso de um martelo sobre o mesmo, batendo de leve, para fazer um pequeno furo. Esse procedimento pode ser adotado antes de toda e qualquer furação, no alumínio, na madeirite ou em plásticos, especialmente onde haja necessidade de uma furação mais precisa. Além disso, devemos ainda fazer mais um furo em cada barra, do lado perpendicular ao lado onde foram feitos os primeiros furos, a 0,5 cm da extremidade oposta, para que possamos posteriormente encaixar os pés, que serão responsáveis por manter o corpo do robô acima do chão. Os diâmetros dos furos da base de madeirite e das barras de alumínio deverão ser de acordo com a espessura dos parafusos usados. No nosso exemplo, utilizamos parafusos de 1/8” de diâmetro, portanto broca também de 1/8” foi aplicada na furação. Na barra, esses furos devem ser feitos centralizados, tomando o máximo de cuidado para não desalinhá-los. Logo a seguir há uma imagem mostrando detalhadamente a posição desses furos. Ao furar as barras de alumínio, pode-se notar que elas geralmente ficam com rebarbas. Tais rebarbas, além de prejudicar os movimentos do robô, podem ocasionar ferimentos. Podemos retirá- las com o auxílio de uma broca um pouco maior do que a utilizada para fazer o furo, bastando girá- la levemente com a própria mão, tomando cuidado para não arredondar demais as bordas dos furos. Figura 4 : Preparando as antepernas do inseto. 1-Cortando a barra de alumínio na serra de meia-esquadria. 2-As barrras deverão ser furadas, de preferência com a furadeira de bancada.
O dimensionamento da base e das pernas foram definidos aleatoriamente, buscando apenas um tamanho proporcional ao servo-motor. Porém recomendamos que não seja muito maior do que isso, pois quanto maior for o robô, mais pesado ele será e, consequentemente, será exigida mais força dos motores. Por exemplo, se aumentarmos o comprimento da pernas, com o intuito de aumentarmos as passadas do robô, ampliando assim a sua movimentação, aumentaremos também o esforço sobre o servo-motor (efeito alavanca). As pernas serão presas à base através de um parafuso colocado nos furos destinados a elas, formando então uma espécie de “parafuso-eixo”. Isso se dá da seguinte forma: com os furos preparados, já sem rebarbas, pega-se uma arruela, coloca-se ela no parafuso, coloca-se o parafuso na perna, adiciona-se outra arruela e depois mais duas porcas. As arruelas normalmente possuem lados diferentes, um liso e o outro com rebarbas. O lado liso neste caso deve ficar voltado para a peça móvel, que neste caso é a barra de alumínio da anteperna, com a intenção de gerar o menor atrito possível. Rosqueie as porcas até o final e quando encostar no alumínio, solte-as um pouco (mas não muito pois é necessário que haja uma folga suficiente para que o parafuso gire com o menor atrito possível, porém, se houver uma folga muito grande o movimento será prejudicado). Verifique se não há atrito entre o parafuso e a perna e então aperte uma porca contra a outra. Essa é uma forma simples de se obter um tipo de eixo. Pode-se também, utilizar apenas uma porca, colando-a ao parafuso. No entanto recomendamos que seja utilizado o processo que envolve o uso das duas porcas, para evitar problemas futuros. Com exceção de alguns parafusos autoatarraxantes, todos os parafusos utilizados na montagem do robô inseto ilustrado nesse tutorial são de 1/8”, de diversos comprimentos. Não vamos detalhar seus respectivos comprimentos, pois os mesmos dependem de vários fatores, tanto de materiais quanto ao dimensionamento dos mesmos. Mas sempre que possível, trabalhe com folga no comprimento dos parafusos. É possível observar nas fotos que em todos os locais onde foram utilizados parafusos, é adicionada uma arruela. O mesmo pode ser observado também no caso das porcas. Isso é feito pois, Figura 5 : Para retirar as rebarbas das barras de alumínio, basta girar levemente uma broca de tamanho maior do que a utilizada para fazer o furo.
Em seguida, cortaremos duas barras de alumínio de 20 cm de comprimento. Estas barras servirão para a transferência de movimento das pernas que serão tracionadas pelo servo-motor responsável pelo movimento horizontal para as outras duas pernas que não terão ligação com o servo-motor. Além disso, elas garantem uma melhor estabilidade à estrutura mecânica. Estas barras devem possuir, no mínimo, o mesmo comprimento da base. Em cada barra serão feitos três furos: dois a 0,5 cm de cada extremidade, e mais um a 3 cm de um desses furos, cuja finalidade será explicada mais adiante. A broca utilizada para a furação é da mesma medida do parafuso a ser utilizado, ou seja, 1/8”. Os furos das extremidades devem estar perfeitamente alinhados com os furos feitos na base para a fixação das pernas, ou seja, a distância entre eles deve ser de 19 cm, distância igual à dos dois furos feitos na base do robô inseto, no sentido do comprimento. Esses furos receberão parafusos-eixos, como os que foram utilizados para a fixação das pernas à base, porém de comprimento um pouco maior, para prendê-los às pernas. É recomendável que após o término da montagem do robô, esse ponto de fixação seja lubrificado. Estas barras devem ser encaixadas nas pernas de forma que o furo extra fique próximo das pernas menores (de 8 cm), que não serão ligadas diretamente ao servo-motor. Figura 7 : Antepernas fixadas à base, com detalhes indicando o posicionamento dos furos. Observe que a anteperna de 10 cm possui uma extensão voltada para dentro da base.
Em seguida, devemos cortar mais quatro barras com 7 cm cada uma para que possamos fazer os pés do inseto. Em cada barra, faremos um furo a 0,5 cm da extremidade para poder encaixá-las nas antepernas, através de parafusos e porcas. Estes pés devem estar bem presos às antepernas, não podendo se movimentar. Para isso utilizamos arruelas serrilhadas (dentadas). Pode- se também fazer uso de arruelas de pressão para esse fim. O passo seguinte consiste em fazermos uma haste de interligação entre as duas barras de transferência de movimento. Esta “haste-guia” serve para dar uma melhor estabilidade à estrutura de movimentação do robô inseto, tornando seu movimento mais homogêneo. No caso do exemplo, esta haste foi cortada com 13 cm de comprimento e 1 cm de largura, aproximadamente. O material utilizado foi o plástico PVC de 2 mm de espessura. A base do inseto deve ser perfurada para que possamos inserir um pequeno prego. Este furo deve estar perfeitamente alinhado com o centro da base e com os furos extras das barras para a transferência de movimento (no caso do exemplo este furo fica a 3,5 cm da extremidade mais próxima). A haste plástica também deve ser perfurada. Este Figura 8 : Colocando as barras de transferência de movimento. 1-Definindo o tamanho da barra. 2-Fixando as barras às antepernas com um eixo feito com parafuso, utilizando os mesmos procedimentos para fixar a anteperna à base. Figura 9 : Colocando os pés do inseto. 1-Pé preso à anteperna através de um parafuso. As arruelas serrilhadas foram colocadas entre as duas barras e entre a porca e a anteperna. 2-Movimento a ser realizado pelo inseto.
A seguir, passaremos à montagem das pernas de movimento vertical que servirão para que o inseto possa mover suas pernas para frente e para trás sem patinar. Se não houvesse este par de pernas secundárias, o inseto apenas oscilaria sobre uma posição fixa. As antepernas serão feitas com as mesmas dimensões das pernas responsáveis pelo movimento horizontal, ou seja, com comprimento de 10 cm. Nela faremos três furos, todos na mesma lateral da perna. Primeiramente, será feito um furo a 0,5 cm de cada extremidade. Um furo será destinado a fixar os pés; o outro será conectado ao servo-motor responsável pela movimentação vertical. Um terceiro furo, localizado a 2,5 cm de distância do furo destinado ao servo-motor, será utilizado para fixar a perna ao corpo do robô através um parafuso-eixo, igual aos já utilizados nas outras pernas. Os pés são iguais aos demais. Figura 11 : Finalizando a haste-guia. 1-O estilete deve ser utilizado para o acabamento do furo. 2-Haste pronta. Figura 12 : Perna central do robô inseto. Observe que os furos realizados na anteperna estão numa posição diferente dos realizados nas outras antepernas. O furo da extremidade esquerda ligará a perna ao servo-motor de movimentação vertical, enquanto que o furo central é destinado à fixá-lo ao corpo do robô.
Para que possamos fixar essas pernas à base do robô, cortaremos dois pedaços de cantoneira de 1,6 cm cada. Num lado desta peça, faremos dois furos, à 0,4 cm das laterais, que servirão para fixá-la à base, na linha central da cantoneira (observe a figura 13). No outro lado deverá ser feito um terceiro furo, destinado à fixar as pernas centrais. Em nosso projeto, este furo ficou a 0,5 cm de distância da lateral externa da cantoneira (de modo análogo aos furos para a fixação das pernas à base), e a aproximadamente 1 cm de distância da base (considerando-se a peça posicionada sobre a base). Essa distância em relação a base deve ser definida de modo que as pernas centrais estejam no mesmo nível das outras pernas, para que o inseto tenha um equilibrio perfeito. Podemos tomar como referência as outras pernas, medindo a distância da base até o meio da espessura da perna (onde foram feitos os furos nas pernas centrais). Como elas foram presas à base através de parafusos e arruelas, elas encontram-se a certa distância da base. Para definir como serão fixadas as pernas centrais, devemos traçar uma linha no centro da base, que será utilizada como referência. As pernas deverão ser posicionadas de modo que os seus pés estejam centralizados sobre esta linha. Devemos então definir a posição onde serão colocadas as cantoneiras de fixação. Para isso, somamos a largura de duas porcas (utilizadas no parafuso-eixo que fixa a perna central à base), três arruelas (duas delas também utilizadas no parafuso-eixo, mais a arruela dentada que prende o pé à anteperna) e uma espessura meia da barra quadrada de alumínio (a espessura da barra da anteperna, mais metade da espessura da barra do pé, a qual é a referência para a centralização). No nosso exemplo, essa distância é de aproximadamente 1,7 cm. Foi traçada então outra linha, a 1,7 cm da linha central da base. Esta linha servirá como referência para o posicionamento das cantoneiras. Foram então feitos os furos para a fixação das cantoneiras, com broca de 1/8”. As cantoneiras foram presas à base com a ajuda de parafusos, porcas e arruelas. As pernas centrais Figura 13 : Definindo a posição das cantoneiras para a fixação das pernas centrais. As indicações mostram como fazer os furos das cantoneiras.
Nosso próximo passo é construir os blocos de fixação dos servo-motores de movimentação horizontal e de movimentação vertical, empregando madeira MDF (com espessura de 1,5 cm) e plástico PVC (com 2 mm de espessura). É importante que esses blocos tenham as mesmas dimensões. O bloco foi dimensionado aleatoriamente, mas dentro dos limites permitidos pela largura do servo-motor e pelo tamanho do robô. Assumimos como padrão para nossas montagens peças de MDF de 1,5 cm de espessura cortadas na forma de um retângulo de 6 cm x 5 cm. Figura 15 : Depois de criadas as engrenagens, devemos medir a distância entre os seus centros, de modo a determinar a distância do potenciômetro ao eixo do servo-motor. Figura 16 : Cortando o MDF na serra de meia-esquadria para a criação dos blocos de servo-motor.
Em primeiro lugar, marcaremos os furos a serem feitos para o encaixe do servo-motor, utilizando a peça de plástico padrão como referência, e, com a distância medida entre os centros das engrenagens, faremos a marcação dos furos para o encaixe do potenciômetro, além de dois furos extras para encaixe de parafusos próximos a este. Os furos poderão então ser feitos, sendo que os furos assinalados na figura abaixo poderão ser feitos com certa folga, para que possamos ajustar a posição da peça de plástico. Como neste caso serão utilizados parafusos de 1/8”, recomendamos broca de 4 mm. O furo para o eixo do servo- motor pode ser feito com broca de 8 mm na madeira. O eixo do motor deve girar sem atrito com a madeira, por isso é feito com um diâmetro maior do que o do eixo a ser usado, que neste caso é 1/4”. Mas deve-se ter em vista que não poderá ser muito maior do que isto, pois a trava utilizada no eixo deve apoiar-se na madeira como mostrado na figura 21-2. Para o plástico, o furo foi feito com broca de 1/4”, o qual deve proporcionar ao eixo um giro livre, sendo necessário espaçá-lo um pouco mais, quando o mesmo não o proporcionar. Isso pode ser feito com o auxílio de uma furadeira de bancada, realizando movimentos leves e circulares, sempre tomando cuidado para manter o plástico perpendicular à furadeira, pois não desejamos que o furo fique com bordas arredondadas, como explicado no tutorial sobre bloco padrão para servo-motor. O furo para o potenciômetro a ser feito na madeira deve passar por duas etapas: primeiro deve-se fazer um furo guia (com broca de menor diâmetro), e depois utilizar a broca chata para madeira para aumentá-lo, lembrando-se sempre de utilizar os equipamentos de segurança. No plástico, esse furo será do diâmetro da rosca do potenciômetro, podendo ser alargado futuramente se necessário para um ajuste de relação entre as engrenagens. Os furos de fixação para o servo-motor na madeira podem ser de qualquer diâmetro que comporte o parafuso a ser utilizado, que no nosso exemplo é de autoatarraxante de 2,9 mm. O furo foi feito com broca de 2,5 mm. Figura 17 : Marcações feitas no bloco de madeira e no plástico, utilizando a peça de plástico padrão (à esquerda) como referência.
O próximo passo consiste na criação de um pino-eixo para o servo-motor. Seu tamanho varia de acordo com o potenciômetro usado como eixo externo (sendo que ambos devem ter as mesmas dimensões), sendo o tamanho mínimo mencionado no tutorial sobre bloco padrão para servo motor, mais a área não útil do eixo do potenciômetro (onde há a rosca para o encaixe de uma porca). No nosso caso utilizamos um pino-eixo de 2,7 cm (os 2,3 cm recomendados, mais 4 mm). Este pino tem uma pequena diferença do modelo padrão: como a engrenagem utilizada é muito pequena para ser perfurada e encaixada no pino-eixo, iremos utilizar um pequeno parafuso para fixá-la. Primeiramente, devemos fazer um furo (da mesma dimensão do parafuso a ser usado, no caso 1/8”) na engrenagem para o encaixe de um parafuso, com os cuidados necessários para que ele não saia torto. Para fazer isso, precisamos primeiro lixar as engrenagens para retirar as rebarbas de acrílico que ficam em volta delas, evitando que fiquem desniveladas quando as apoiarmos para furá-las. Então, com muito cuidado, devemos fazer os furos nas engrenagens. Uma dica é utilizar broca de espessura menor para evitar que o furo saia torto e também para melhor direcionar a furação (recomendamos a broca de 1,5 mm para este fim). Depois é só furar as engrenagens utilizando a broca adequada. Por motivos de segurança recomendamos que não se segure a engrenagem diretamente com a mão. Sugerimos o uso de um alicate, por exemplo. Depois, devemos fazer um furo no centro do pino-eixo, com tamanho suficiente para o encaixe do parafuso (em nossa montagem esse furo foi feito com broca de 1/8”). O parafuso neste caso não precisa entrar rosqueando, pois ele será colado ao pino-eixo. Esse procedimento é um pouco mais complicado, pois precisamos de um suporte para o pino-eixo. Utilizamos um pedaço de madeira qualquer. Foi feito um furo para o encaixe do pino-eixo, servindo assim de base para que possamos segurar o pino com segurança. O pino-eixo deve entrar com relativa pressão na madeira para que fique bem firme, podendo ser necessário utilizar um martelo para que o pino entre na madeira, tomando cuidado para não amassá-lo. Como o pino-eixo utilizado possui um diâmetro de 1/4”, o furo na madeira também foi feito com broca de 1/4”. Após introduzir o pino-eixo na madeira, basta então furá-lo. É importante tomar cuidado para que o furo não seja torto, para isso utilizamos um marcador para evitar que a broca escorregue. O marcador, como mencionado anteriormente, pode ser um pequeno buraco feito com um prego. Esse furo foi feito com 1 cm de profundidade. Pode-se também fazer um furo guia (com broca de menor diâmetro), para só então perfurá-lo com a broca de 1/8”. Isso facilitará a furação, e ajudará a manter o furo o mais Figura 19 : A madeira deverá ser cortada para o encaixe do potenciômetro. 1-Observe a marcação de onde será feito o corte. 2-Corte sendo feito na serra de meia-esquadria. Observe que os parafusos foram colocados nos dois furos próximos.
centralizado possível. Para retirar o pino-eixo do suporte, utilize um martelo, batendo no suporte para fazer a madeira abrir, tomando cuidado para não acertar o pino-eixo. Com o furo pronto, parte-se para o processo convencional que adotamos para a criação de um pino para o motor, como o corte para o encaixe no servo-motor e o vinco para a colocação da trava. Com o pino pronto para ser encaixado no servo-motor, colamos o parafuso à engrenagem e depois o parafuso ao pino, ambos com a cola de secagem instantânea. Figura 20 : Criação do pino-eixo 1-Pequeno bloco de madeira para o encaixe do pino-eixo. Ele deve se manter firmemente preso à esse bloco. 2-Marcação no pino-eixo do furo para o encaixe do parafuso. 3-Pino-eixo sendo perfurado com a broca de 1/8”. É importante que o furo não seja torto nem muito profundo. 4-Pino-eixo já perfurado. 5-Para retirar o pino-eixo do bloco de madeira, deve-se martelar esse bloco até que ele se abra. 6-O parafuso com a engrenagem pode então ser colado ao furo do pino-eixo com a cola de secagem instantânea.
